肩关节组件、手臂总成和人形机器人

一种肩关节组件、手臂总成和人形机器人，肩关节组件包括肩关节外壳、第一驱动件和第二驱动件，肩关节外壳包括第一筒体和第二筒体，第二筒体的外周面与第一筒体的轴向上的一端连接，第一筒体具有第一轴线，第二筒体具有第二轴线，第一轴线和第二轴线相交且垂直，通过第一轴线并与第二轴线垂直的表面为参考面，第二筒体包括在轴向上相背的第一表面和第二表面，第一表面与参考面的距离小于第二表面与参考面的距离，第一驱动件与第一筒体同轴连接以驱动肩关节外壳绕第一轴线转动，第二驱动件连接第二筒体和大臂组件以驱动大臂组件绕第二轴线转动，第二驱动件的轴向上的中点位于第一轴线上，提高了肩关节组件的轻量化程度。