一种穿刺定位补偿方法、装置以及穿刺机器人系统

本申请涉及医疗器械运动控制技术领域，特别是涉及一种穿刺定位补偿方法、装置以及穿刺机器人系统。所述方法包括：获取目标对象的影像数据，根据所述影像数据确定待处理目标的目标位置信息以及环境约束条件；根据所述目标位置信息以及所述环境约束条件确定穿刺方位；基于所述目标位置信息以及所述穿刺方位对穿刺执行设备进行逆向运动求解，得到轨迹规划信息，所述轨迹规划信息包括所述穿刺执行设备各关节的关节指令位置；获取所述穿刺执行设备的运动中反馈的关节实际位置；基于所述关节实际位置与所述关节指令位置之间的方位误差，对所述穿刺方位的定位指令以及定位方位进行补偿。采用本方法能够提高穿刺定位的精度。