一种辅助POEM隧道建立的内镜导航方法及系统

本发明属于POEM隧道建立技术领域，提供了一种辅助POEM隧道建立的内镜导航方法及系统，包括：获取若干帧食管内镜图像，进行三维重建，并在三维重建体中标记出环形肌粘膜区域，计算出环形肌粘膜区域的三维中心线，并渲染于所述三维重建体上；获取当前帧食管检测图像，并判断所述食管检测图像为黏膜下内镜图像还是检查视角下内镜图像，若为检查视角下内镜图像，则计算环形肌粘膜区域在所述三维中心线上的坐标位置，并渲染于所述三维重建体上；若为黏膜下内镜图像，则检测镜头移动方向，当两个相邻镜头移动方向之间的夹角超出临界值时，发出镜头移动方向调整提示。可辅助建立一条完全垂直于环形肌的完美长直隧道。