基于概率化可达集的自动驾驶车辆紧急避险方法及装置

本发明提供了一种基于概率化可达集的自动驾驶车辆紧急避险方法及装置，方法包括：获取当前感知系统感知的道路结构和道路交通中障碍车的位姿信息，计算决策规划时刻内自车的占用区域概率化集合；基于自车当前的位姿速度信息、预设离散加速度集合和道路结构，建立最大规划时刻内自车的多条避障参考路径；根据自车的占用区域概率化集合和自车的多条避障参考路径，确定自车的最优避障轨迹；将最优避障轨迹作为轨迹规划目标，结合预设约束条件和代价函数，以确定决策规划时刻内自车的规划轨迹。本方案，可以在兼顾场景泛用性与内容充分性的同时量化风险指标，更加高效的为后续决策规划部分提供更加合理且精确的依据指标。