一种基于LSTM-NGO-MPC控制器的农机横向跟踪控制方法

本发明涉及车辆路径跟踪技术领域的一种基于LSTM‑NGO‑MPC控制器的农机横向跟踪控制方法，包含以下步骤：S1、以车辆动力学模型为基础，建立横向误差跟踪模型，得到离散状态横向误差跟踪方程；S2、利用LSTM神经网络对车辆动力学模型进行补偿，经过LSTM神经网络的反馈，获得实时系统偏差ΔXK；S3、利用NGO对MPC控制器的固定权重参数进行在线自动更新，输出最优权重系数；S4、根据补偿后的离散化横向误差跟踪方程和最优权重系数来设定目标函数，将MPC的滚动优化求解转化为标准二次型规划求解，得出最优的一组UK，取UK中的第一个控制量作用于下一时刻；该农机横向跟踪控制方法有效提高智能农机路径跟踪控制技术的跟踪精度。