一种适用于复杂环境下的城市河道水位鲁棒控制方法

本发明公开了一种适用于复杂环境下的城市河道水位鲁棒控制方法。该方法首先根据河流动力学理论，考虑不匹配不确定性条件、未知非线性动态和传感器采样时的干扰输入，建立城市河道水位系统的状态空间模型。然后选取状态反馈控制律，建立闭环系统状态空间模型。通过对系统的饱和项进行凸包展开，求解闭环系统的最大容许干扰水平，以及一定干扰水平下的闭环系统的受限L2‑增益的最小上界，得到状态反馈控制器的增益矩阵，控制泄水闸的开启程度，实现河道水位控制。解决了系统中存在的执行器饱和的问题，提高了系统的抗干扰能力，可以在满足各种约束条件的情况下，实现对城市河道水位的有效控制。