一种用于脊柱内镜手术机器人的共享控制方法

本发明公开了一种用于脊柱内镜手术机器人的共享控制方法，该控制方法根据医学影像生成术前组织位置信息；术中通过机器人的导航定位系统确定脊柱内镜手术穿刺点，并建立手术工作通道；镜下主从操作时根据术前影像信息，得到患者坐标系与机器人的运动控制坐标系之间的变换关系；通过机器人运动学计算手术执行器末端和重要组织之间的距离，通过主动约束技术控制手术执行器末端位姿和速度，当手术执行器末端靠近虚拟约束区域时，建立主端虚拟力反馈算法，对主端医生的手术操作进行纠正。上述控制方法通过医学影像和机器人控制，在主从控制下完成脊柱内镜手术操作的同时，通过共享控制技术保证手术操作安全性。