一种曲面工件的机器人加工方法、装置、系统及存储介质

本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种曲面工件的机器人加工方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：通过在机器人末端和加工平台上分别设置定位靶标，获取双目相机坐标系与机器人基坐标系间的第一转换矩阵，以及激光三维扫描仪坐标系与双目相机坐标系间的第二转换矩阵；基于第一转换矩阵和第二转换矩阵，获取待加工工件的待加工表面在机器人基坐标系的点云信息；通过机器人基于机器人基坐标系的点云信息对待加工表面进行加工。本实施例的方案，通过利用靶标点配准，可以将双目相机和激光三维扫描仪采集的位置信息统一至机器人基坐标系中，可以实现对具有自由曲面工件的工件坐标系的标定，可以实现对自由曲面工件的高精度加工。