一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品

本发明实施例公开了一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于控制器，该控制器集成在机器人上，该机器人包括主手，该方法包括：针对主手的主手末端，确定主手末端的运动加速度，其中，运动加速度的运动方向表征主手的操作者的期望操作的方向；针对为助力操作者操作主手而施加在主手末端上的操作助力力矩，根据运动加速度，确定操作助力力矩，其中，运动方向与操作助力力矩的助力方向相同；针对主手的主手关节，根据操作助力力矩确定主手关节的关节助力力矩，以根据关节助力力矩控制主手运动。本发明实施例的技术方案，通过控制主手朝操作者的期望操作的方向运动，由此可有效助力操作者，从而减轻操作疲劳度。