一种基于电机驱动特性的机械手可作业性评价方法

本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种基于电机驱动特性的机械手可作业性评价方法。将机械手工作时电机产生的最大热能作为机械手工作能力的最大限制条件。首先，机械手工作时，驱动机械手关节运动的DC电机会产生反向电动势，由反向电动势产生的电压、电枢两端的电压、电枢电阻、以及风损等其它损耗，可以计算出电机工作时产生的热量；其次，根据机器人的运动学与逆运动学，通过机械手工作时先端位置和姿势的变化，可以计算出电机驱动的各关节的运动速度和力矩；最后，以机械手先端在指定方向输出最大速度和最大力时，各关节的驱动电机产生的热量不超过最大发热限制，这样就可以保证电机安全工作时输出功率能够被最大化利用。