一种基于不定形焊缝识别的高精度柔性焊接系统与方法

本发明提供一种基于不定形焊缝识别的高精度柔性焊接系统与方法，属于机器人焊接技术领域，包括：制作焊缝数据集，改进优化MVPNet模型并进行训练。使用模块化柔性夹具根据焊件选择夹具组件。上位机通讯3D视觉相机与机器人控制器采集待焊接工件点云模型，通过以太网转发至优化的MVPNet模型后分割出焊缝位置信息；上位机的焊缝路径规划模块与焊接位姿规划模块规划焊接方向位姿与焊接路径后，根据焊缝类型选择工艺通讯焊机与机器人控制器进行焊接，焊接智能监控模块开始监控焊接作业。本发明不仅克服传统人工焊的诸多弊端，还结合深度学习和点云预处理的优势，克服不定形焊缝识别难的问题，可以焊接多种规格焊件，实时监控保护以提高焊接过程的精度和质量。