基于多模态3D实例分割隧道空间感知方法、装置及介质

本发明公开一种基于多模态3D实例分割隧道空间感知方法、装置及介质，其中方法包括：获取传感器数据；对所述传感器数据进行采样以生成环境点云数据和RGB图像数据；基于隧道场景目标，对所述环境点云数据和RGB图像数据进行划分，获得分割后的点云数据及隧道场景目标的点云分割结果；基于所述隧道场景目标的点云分割结果，对所述分割后的点云数据进行校准筛选，以确定代表目标物体轮廓的关键点云。在进行数据划分时，通过通道注意力机制来动态地调整图像和点云特征的权重，计算图像和点云的交叉注意力，使感兴趣的区域更关注一种模态的信息，强化了在隧道盾构复杂环境中特征提取能力，实现了在隧道复杂环境中目标数据的精准分割。