一种用于足踝畸形矫治术的软组织-支链碰撞检测方法

本发明涉及一种用于足踝畸形矫治术的软组织‑支链碰撞检测方法，利用基本空间线型所对应的数学参数方程，对软组织和并联外固定器支链的凸包络外轮廓进行建模，形成以切片堆叠方式表征的软组织边界表征模型和以圆柱体表征的支链表征模型，利用空间线段填平软组织切片的凹陷部分，利用空间圆弧表征软组织切片的平滑部分。通过在矫治路径上复现被检测目标的空间位姿，将碰撞检测转化为判断边界表征模型间的空间位置关系的数学问题。基于空间点‑线距离以及点‑线段位置关系判别法，确定点‑圆柱体的实际位姿状态，进而判断软组织‑支链之间是否发生碰撞。该方法能够在执行实际牵引前检测出体段‑并联外固定器系统中的潜在碰撞风险并及时规避。