地图生成方法、设备、系统、存储介质及程序产品

本申请实施例提供一种地图生成方法、设备、系统、存储介质及程序产品，该方法包括获取待输入视频流，所述待输入视频流包括当前帧图像和所述当前帧图像对应的多个历史帧图像，将所述待输入视频流输入目标模型，获得当前帧图像对应的局部矢量化地图；目标模型为端到端的神经网络模型，用于对所述当前帧图像和所述当前帧图像对应的多个历史帧图像进行特征融合。本实施例提供的方法能够通过在对当前帧识别的同时一并参考多个历史帧图像，使得在有车辆遮挡或者当前帧检测、识别出现遗漏或者错误时，可以使用历史帧的信息补充，有效提升对应矢量化地图生成的鲁棒性。