一种软体爬行机器人及其控制方法

本发明提供了一种软体爬行机器人机器控制方法，机器人包括前支撑模块、后支撑模块、条状驱动器、第一伸缩机构、以及第一线性弹簧，所述前支撑模块、后支撑模块下方均设有摩擦足，条状驱动器包括上下两个，连接前支撑模块和后支撑模块，和前支撑模块、后支撑模块形成腔体，所述伸缩机构和线性弹簧设置在前支撑模块、后支撑模块、以及条状驱动器形成的腔体之间，第一伸缩机构穿过第一线性弹簧，条状驱动器与被压缩的第一线性弹簧处于平衡状态，所述前支撑模块、后支撑模块呈“凹”型，后支撑模块的凹型载物台处设有左转向轴、右转向轴。本发明的软体爬行机器人结构简单，使用介电弹性体作为驱动器，成本较低。