一种绳牵引采摘机器人及其控制方法

本发明涉及一种绳牵引采摘机器人及其控制方法，一种绳牵引采摘机器人包括绳牵引运动系统和采摘作业系统。一种绳牵引采摘机器人的控制方法，包括以下步骤：启动自检初定位；判断满载；识别采摘目标；锁定采摘目标；采摘作业；判断采摘完毕；步进下一区域。本发明设置有识别定位传感器和机械臂，能够对辣椒成熟度的判断；同时识别定位传感器还能获得该成熟辣椒的空间位置信息，机械臂通过上述空间位置信息自动对该成熟辣椒进行采摘。本发明设置有绳牵引运动系统，该系统可以将采摘作业系统整体进行悬吊，通过控制各条牵引绳的长度实现采摘作业系统在空间移动，实现了采摘作业系统不受地面平整度的干扰的技术效果。