基于陨坑编码的月球探测器视觉定位方法

本发明提出了一种新型的基于陨坑编码的月球探测器视觉定位方法，包括以下步骤：对Robbins陨坑库进行地理位置编码得到编码数据库；在编码数据库内，利用编码搜索算法和大尺寸的陨坑检测算法，检测实拍图片中与候选陨坑列表对应的大尺寸陨坑，形成匹配对，利用匹配对，更新相机的初始位姿同时获得粗定位误差，实现快速定位；对更新后的相机初始位姿，利用编码搜索算法和小尺寸的陨坑检测算法，在粗定位误差限定的局部范围内，检测实拍图片中与陨坑中心投影对应的小尺寸陨坑；最后对月球探测器进行位姿解算，实现精准定位。本发明将编码搜索算法与粗定位误差相结合，实现快速精准定位，适用于月球探测器视觉定位领域，具有重要的应用前景和技术意义。