一种自主伸缩旋转的协作机器人的助力机构及控制方法

本发明提供一种自主伸缩旋转的协作机器人的助力机构，所述助力机构包括支撑机构，所述支撑机构垂直设置在旋转机构上并跟随旋转机构转动；所述支撑机构的顶部设置有横向的伸缩机构；所述支撑机构上还设有沿支撑机构上下方向运动的助力配重机构，所述连接及其导向机构包括钢丝绳和定滑轮组，所述钢丝绳的一端固定连接在助力配重机构上，另一端与协作机器人的末端连接；所述力检测机构用于检测钢丝绳施加在助力机构上的沿伸缩机构运动方向的力和垂直于伸缩机构运动方向的力；所述旋转机构、伸缩机构与力检测机构分别与控制系统通信连接。本发明提供的助力机构其旋转和伸缩机构保证钢丝绳始终主动跟随协作机器人末端运动。