融合鲁棒航迹推算与信道状态信息的图书馆室内定位方法

本发明提供了融合鲁棒航迹推算与信道状态信息的图书馆室内定位方法，包括：步骤1：使用移动终端传感器进行数据采集；步骤2：构建基于决策树的人体运动分类器，根据移动终端传感器的采集数据获取用户位移和航向变化，对用户运动状态进行组合分类；步骤3：针对特定运动状态，构建对终端放置方式不敏感的终端位置分类器，并连续对终端姿态进行跟踪；步骤4：根据不同运动状态对人体航向的影响机理，设计并选择对应的最优策略鲁棒航向估计；步骤5：根据对应的最优策略鲁棒航向估计进行步长估计和步态检测，获取融合定位结果。本发明研究并构建了不受限终端与人体运动的关联规律，能自适应复杂感知环境的鲁棒PDR模型，有效提升室内定位精度。