一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法及系统

本发明涉及机械臂控制与计算机视觉技术领域，尤其是涉及一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法及系统。其中，该方法包括：构建运动学模型；将运动学模型转化为线性化模型；构建状态采样观测器模型；根据软测量值构建软测量系统模型；设计离散状态观察器模型；根据状态采样观测器模型、软测量系统模型和离散状态观测器模型更新时间间隔，缩短控制周期；构建连续像素点误差模型；构建预测性能约束函数模型；构建标准误差模型，图像特征误差变换模型；构建预设性能因子模型；构建控制协议模型；设计基于预测器的双速率积分预设性能控制器模型，将目标物始终控制在视野约束范围之内。与现有技术相比，本发明在大采样周期控制下提高了视觉伺服动态响应性能，并且能够防止目标物脱离视野约束。