基于改进边际代价的多水面船多水下机器人任务分配方法

本发明公开了一种基于改进边际代价的多水面船多水下机器人任务分配方法，采用改进最小边际代价算法构建初始的水面船路径，并采用最近插入策略构建初始的水下机器人路径，再通过不同的邻域搜索算子对初始路径进行优化，在水面船与水下机器人的通讯约束和水下机器人最大航程约束下对海域环境中多个分散目标点进行访问任务分配的同时，最小化水面船与水下机器人访问完所有目标点的总旅行距离，显著减少了任务分配时间，提升了整体分配效率。