一种设备姿态的调整方法及TBM多工序物料运输系统

本发明涉及自动化技术领域，公开了一种设备姿态的调整方法及TBM多工序物料运输系统，包括：S1、获取设备的当前的实际姿态角；S2、基于所述当前姿态角采用PID控制算法得到需要施加给伺服电机的控制信号，从而调整所述设备的重心位置；S3、基于所述实际姿态角以及需要给伺服电机的控制信号通过相应的控制策略对不同类型的所述设备进行整体调整。本发明的TBM多工序物料运输系统中，在姿态误差中引入摩擦力、弹性形变、空气阻力的影响，考虑到这些非线性和不确定性因素，可以建立更加准确的动态模型，从而更好地描述运输设备的实际行为，并且使得姿态控制系统更具有适应性，能够更好地应对不同工况和环境条件下的变化，提高了系统的灵活性和适用性。