救援无人车SLAM方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供一种救援无人车SLAM方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人驾驶技术领域。该方法包括对点云数据进行预处理；利用分层特征提取算法对点云强度图中的特征点进行分层提取和筛选；利用ICP算法获得位姿信息；生成红外位置图，并利用轮廓点分割算法计算红外位置图中所有相邻轮廓点的中心点位置坐标，并随着救援无人车的移动更新中心点位置坐标，直至所有相邻轮廓点的数量满足占比阈值。该方法对特征点进行分层提取和筛选，并利用ICP算法对分层后的特征点进行分别处理，提高算法的准确性和效率，解决了现有方法需要对整个环境提取特征点，并直接对所有特征点等大量数据进行处理导致的效率低、不具有实时性的问题。