一种定位建图方法、设备和存储介质

本发明涉及机器人定位与建图技术领域，公开了一种定位建图方法、设备和存储介质。方法包括：对激光雷达采集的当前帧的点云数据进行运动畸变校正，得到当前帧校正后的点云数据；构建当前帧的局部子地图，计算所述局部子地图的单位方向向量的退化概率，并根据所述退化概率对迭代最近点算法的Hessian矩阵修正，根据修正后的Hessian矩阵确定所述校正后的点云数据相对于所述局部子地图的位姿估计结果；通过卡尔曼滤波器融合所述位姿估计结果与IMU预测值，计算得到最优位姿估计，并基于所述最优位姿估计将所述校正后的点云数据插入全局地图。解决动态场景下的点云畸变、场景退化的问题，实现高精度、鲁棒的定位与建图。