一种车辆换道控制方法、系统以及车辆

本申请提供了一种车辆换道控制方法、系统以及车辆，涉及车辆自动驾驶技术领域，本申请通过获取道路环境信息；并根据所述道路环境信息，确定每条待变道车道的至少一个线型变化点，所述线型变化点包括虚线变实线点、实线变虚线点以及无变化点；然后根据所述每条待变道车道的至少一个所述线型变化点，确定所述每条待变道车道的目标换道点；最后根据所述每条待变道车道的目标换道点，控制所述车辆从当前车道依次换道至匝道侧车道。本申请在车辆换道过程中，通过确定待变道车道的线型变化点，并根据待变道车道的线型变化点计算出目标换道点，控制车辆在目标换道点处提前换道，从而使车辆能够提前进入匝道侧车道，进而提升车辆驶入匝道的成功率。