一种用于托辊的抓取安装机械手爪及控制方法

本发明公开了一种用于托辊的抓取安装机械手爪及控制方法,包括上手爪支撑装置、下手爪支撑装置、上手爪、下手爪、手爪升降装置、手爪定位装置、调节驱动装置。本发明的上手爪和下手爪结构设计方法以及连接方式，能够适应不同形状外形与重量的托辊，且在抓取托辊时能够有效防止托辊在搬运过程中发生偏移甚至滑落，同时本发明能够通过电机和齿轮传动进行角度调节，有效预防由于新托辊搬运过程中产生的轴向角度变化导致安装不稳定的问题，从而不需要人工介入调整，降低了作业风险；本发明利用模糊系统的万能逼近特性进行动力学模型的预估，采用Nussbaum函数实现输入约束的补偿，使得机械手能够稳定准确地实现轨迹跟踪，能保证托辊更换过程安全可靠。