一种面向高杆作物作业的路径规划避障方法

本发明属于规划技术领域，具体是一种面向高杆作物作业的路径规划避障方法，将激光雷达扫描后的信号存储为0，1矩阵栅格地图，并对障碍物进行膨胀处理，设置作业起点和终点；机具通过A*算法以及双目相机测量障碍物高度，实时更新栅格障碍物信息并规划出全局最优路线，通过移动机具转动轴A点以及与A点相对位置固定的B、C、D点对机具进行移动作业，并穿行作业被双目相机识别出的高杆作物，提高了机具对高杆作物的作业准确率。