一种基于地平面拟合和地面概率估计的三阶段点云地面分割方法

本发明公开了一种基于地平面拟合和地面概率估计的三阶段点云地面分割方法，属于智能驾驶感知技术领域，包括以下步骤：S1基于地平面拟合和绝对地面判断，采用分段极坐标栅格模型和动态距离阈值，提取出原始点云中绝大部分地面点；S2进一步结合体素预处理，对剩余点云中的地面点进行二次提取，并合并前后两次提取的地面点，得到候选地面点云；S3基于地平面拟合和地面概率估计，采用分段极坐标栅格模型和距离阈值自适应，分离出候选地面点云中的非地面点，并合并所有的非地面点，从而得到最终的地面点云和非地面点云。本发明所述方法精准高效、稳定可靠，能有效提升目前传统点云地面分割方法的准确性、稳健性和实时性，可用于智能驾驶的建图和导航。