一种非结构化环境下的ROS无人车建图导航方法

本发明公开了一种非结构化环境下的ROS无人车建图导航方法，该方法具体实现需要下列步骤：输出里程计位姿和关键帧信息；集成到激光里程计与地图构建算法中作为后端检测；提取特征点；建立全局地图；对输出的先验地图进行动态轨迹滤除；检测并纠正里程测量的累积误差，实现位置估计；对初始定位点到目标点进行稀疏全局路径规划；将无人车周围环境中的障碍物参数化并预测其未来轨迹；生成稠密全局路径；对障碍物进行躲避，直至到达目标点，本发明改进的三维建图算法，能够有效的解决无人车在实际场景中建图出现的点云漂移，高度误差，动态轨迹等问题，克服了二维导航低维度导航的缺点，更加适用于非结构化环境的自主导航。