一种汽车控制方法及装置

本申请提供一种汽车控制方法及装置，该方法包括：建立车辆模型；根据车辆模型构建车辆运动控制器；其中，车辆运动控制器包括基于车辆偏航稳定控制的上层控制器和基于操纵特性的下层控制器；将车辆运动控制器部署于目标车辆；基于车辆运动控制器对采集到的方向盘转角和车辆动态姿态信息进行计算，得到每个车轮的控制力需求和实际控制量；根据实际控制量确定每个车轮的实际力矩输出；根据实际力矩输出控制目标车辆对电机转速和电机转矩进行调节，以调整目标车辆的车轮转向角度和车轮转速。可见，能够基于上层控制器和下层控制器进行车辆控制，实现对车辆状态变化的迅速感知与迅速调整，从而实现快速而精准的车辆控制响应效果。