潜航器射流式姿态控制方法

本发明属于水下自主航行机器人的控制方法技术领域，公开了潜航器射流式姿态控制方法，基于潜航器在每一时刻需要达到的姿态角的需求，通过测量装置得到当前潜航器与既定在惯性坐标系中的俯仰角、偏航角以及滚转角之间的偏差，输出俯仰信号、偏航信号、滚转信号，即控制系统需要回正的俯仰角、偏航角以及滚转角的幅度；再利用中间装置生成控制指令输出到控制元件，并在射流的作用下产生直接控制力作用在潜航器上，完成潜航器的姿态控制。本发明基于控制元件，由射流提供俯仰、偏航、滚转三通道姿态控制力完成潜航器的姿态控制。