一种智能驾驶轨迹规划方法、系统、存储介质及车辆

本发明公开了一种智能驾驶轨迹规划方法，包括步骤：在行车过程中，实时接收车辆自身状态信息以及外部信息；确认车辆行车轨迹的当前参考线，获得车辆前方的障碍物模型，并对当前参考线进行调整，形成避障处理后的目标参考线；利用迭代最小二乘法算法(iLQR)对所述目标参考线进行非线性动力学约束，并迭代计算其最优控制序列，获得规划轨迹；对所述规划轨迹进行做约束处理，并输出最终的车辆行驶轨迹和车辆控制量。本发明还公开了相应的系统、存储介质及车辆。实施本发明，可以提高轨迹规划的效率及准确性。