一种风电塔筒螺栓紧固机器人及其工作方法

本发明提供一种风电塔筒螺栓紧固机器人及其工作方法，包括：AGV小车、螺杆升降机构、四轴机械臂、力矩枪、激光雷达和扭矩传感器；所述AGV小车上部连接有螺杆升降机构，所述螺杆升降机构的上部固定有液压站和四轴机械臂，所述四轴机械臂的末端连接有力矩枪和扭矩传感器；所述AGV小车用以在风电塔筒内部移动至目标螺栓螺母位置下方；所述螺杆升降机构用以竖直移动至目标螺栓螺母位置处；所述四轴机械臂用以贴紧目标螺栓螺母处使力矩枪工作。本发明执行工作过程中无需人工参与，实现了自动化的风电塔筒螺栓紧固要求，且在塔筒内能够搭载电梯自由升降，实现多节段的机器人自主完成螺栓紧固工作，能够大大的提供工作效率，缩短作业时间。