一种模块化可拆卸可重组磁吸式可移动水下可用机械手

本发明涉及一种模块化可拆卸可重组磁吸式可移动水下可用机械手，包含五根手指，手指包含三个指节，通过销轴铰接，第一指节通过球头拉杆连接驱动装置，主体两侧有手指安装卯眼及磁吸装置安装手指模块；控制系统电路板对驱动装置进行控制，每根手指都通过控制系统电路板控制驱动装置进行独立的弯曲动作；手指模块可以以不同朝向进行安装重组；可拆卸磁吸手指模块安装方向与主体上的手指方向相同时则为抓取模式，相反时则为爬行模式。最中间手指上置有距离传感器，机械手主体上置有陀螺仪及姿态传感器，记录机械手在爬行时的姿态和角度，第三指节前端置有与控制系统电路板连接的电阻式测力传感器，机械手在水下脱离机械臂工作可以独立进入狭小水域。