一种用于水下作业机器人的俯仰姿态调节装置

本发明提供一种用于水下作业机器人的俯仰姿态调节装置，该装置包括：核心控制模块、姿态感知模块和俯仰姿态稳定模块。其中，俯仰姿态稳定模块由执行机构和舵面组成；姿态感知模块由惯性传感器和惯性传感器控制电路组成；核心控制模块是搭载了微控制器的电路板。本发明作为辅助装置独立安装于无人遥控潜水器上，ROV沿水平面航行时，核心控制模块根据姿态感知模块输出的实际俯仰姿态感知数据，控制俯仰姿态稳定模块的执行机构，调节舵面与水流方向的夹角，从而平衡ROV航行时竖直方向上产生的分力，补偿ROV偏移的浮心，辅助ROV保持俯仰姿态的稳定，避免ROV俯仰姿态角度发生不符合预期的变化，提高ROV在航行时的工作效率。