一种柔顺可调的机器人关节、驱动方法及应用

本公开涉及机器人驱动技术领域，提出了一种柔顺可调的机器人关节、驱动方法及应用，机器人关节包括依次传动连接的动力驱动单元、变刚度单元以及动力输出单元；变刚度单元通过改变传力点的相对位置，改变传力力臂的半径来实现刚度的调整；动力输出单元内设置弹性元件，通过设置的通电控制电路的通断控制实现弹性元件的弹力变化，实现传力刚度调整；动力驱动单元通过刚度调整后的变刚度单元连接至动力输出单元，将动力输出。通过优化变刚度单元的设计，显著提高了机器人关节的柔顺性、控制精度和成本效益。