基于ACO-DDPG的无人潜器路径规划方法及介质

本发明涉及一种基于ACO‑DDPG的无人潜器路径规划方法及介质，包括：实时获取无人潜器的坐标点和任务完成点；初始化参数，将K只蚂蚁放在起始点上；蚂蚁根据启发式信息和由信息素启发因子控制的信息素浓度计算概率选取下一坐标点，其中，采用DDPG算法对信息素启发因子进行实时优化，DDPG算法将信息素浓度作为状态空间，将平均路径延误时间作为奖励函数；到达选取的下一坐标点，并将其存储在禁忌表中，当所有蚂蚁达到下一坐标点后，按照信息素更新规则对蚂蚁走过的所有路径进行更新；重复步骤后两个步骤，直至所有蚂蚁达到终止点。与现有技术相比，本发明具有提高无人潜器的航行效率和安全性等优点。