一种退火前上下料防硅片脱齿的机械手控制方法及其结构

本发明公开了一种退火前上下料防硅片脱齿的机械手控制方法及其结构，涉及太阳能电池片生产技术领域，控制方法通过机械手夹持花篮的两端对花篮上的电池片进行转运：在转运花篮的过程中，机械手增加对花篮的抖动操作，抖动操作包括机械手对花篮进行以其长度方向为轴进行的旋转操作，或机械手对花篮进行与其长度方向相反的直线或曲线操作。结构包括六轴机器人；六轴机器人的操作端连接有用于夹持的机械手，机械手上安装有振动器。本发明在花篮转运的过程中，增加对花篮的抖动操作，使得花篮中的硅片能够重新被振动规整到准确位置，这样在退火前上下料进行抖动操作后的花篮中的硅片均能够保证插装到位，不会出现脱齿掉落的问题。