一种无人机全姿态控制及轨迹跟踪方法、程序、设备及存储介质

本发明属于无人机轨迹跟踪控制技术领域，具体涉及一种无人机全姿态控制及轨迹跟踪方法、程序、设备及存储介质。本发明在外环中采用具有积分作用的LQR控制器跟踪由期望位置、速度和加速度定义的轨迹，产生期望的推力矢量；内环采用NMPC控制方法对无人机在SO(3)上的姿态进行控制，计算出每个电机的最佳输出对期望姿态进行跟踪。本发明将控制器与SO(3)进行融合，结合系统的非线性动力学模型，根据最优跟踪控制函数，获得当前最佳动力输出分配比；根据实时的姿态信息与NMPC控制方法，实现无人机的全姿态控制和轨迹跟踪控制。