可自主调整起飞时所需零初始状态的空地两栖球形机器人

本发明提供一种可自主调整起飞时所需零初始状态的空地两栖球形机器人，该球形机器人包括具有保护其内部机构、并在陆地纯滚动模式下提供壳体支撑的球壳机构，飞行模式、“球‑翼”协同滚动模式、陆地纯滚动模式下提供姿态调整所需力矩的三驱动调姿机构，飞行模式下提供所需升力、“球‑翼”协同滚动模式下提供姿态稳定力矩的双旋翼驱动机构。本发明通过三驱动调姿机构与球壳机构、双旋翼驱动机构的协同作用，使球形机器人自主调整为起飞时所需的零初始状态。本发明突破传统球形机器人需在平坦地形环境起飞范式，能够自主调整为起飞时所需零初始状态，可满足在地震废墟、森林溶洞、城市街巷等非平坦地形环境中进行自主起降的需求。