转动关节结构及手术机器人

本发明涉及医疗设备技术领域，公开了一种转动关节结构及手术机器人。所公开转动关节结构包括，包括框架，以及至少一个与所述框架转动连接的关节体，所述关节体包括与框架固定连接的定轴；所述定轴转动连接设有旋转体，所述旋转体与所述定轴之间设有制动器；所述制动器包括与旋转体连接的第一制动器以及与所述定轴连接的第二制动器，通过将第一制动器与旋转体连接，以及第二制动器与定轴连接的方式，以及第一制动器与第二制动器之间的磁性作用力，控制第一制动器与第二制动器之间的摩擦力，从而为旋转体相对定轴的转动提供制动力或转动阻尼，使得医生能够实现对机械臂位姿的手动调节，提高调节的效率及精确度。