一种车载相机内外参联合标定方法、装置及系统

本发明涉及相机标定领域，公开了一种车载相机内外参联合标定方法、装置及系统，包括，车辆进入标定工位，车载相机采集标定板图像，将内参标定板图像发送到内参标定模块，将外参标定板图像发送到外参标定模块，对内参标定板图像进行分割，提取出内参标定板图像中各个部分的小标定板图像；通过基于无偏估计图像矩的圆心标定板质心检测算法求取小标定板上多个圆的质心，通过张氏标定法解算出车载相机的内参矩阵M和畸变系数D，通过基于直线性验算的畸变评价算法进行畸变评价，输出内参，根据得到的内参和畸变系数，通过SolvePnP解算出外参，完成车载相机内外参联合标定。通过本发明，可以实现单次拍摄就完成车载相机的内参和外参标定。