一种基于自适应扩展状态观测器的受油机鲁棒飞行控制方法

本发明公开了一种基于自适应扩展状态观测器的受油机鲁棒飞行控制方法，属于飞行器位置姿态控制技术领域。本发明首先建立受油机固定翼飞行器的三自由度运动学模型与姿态动力学模型；采用内外环反馈回路结构设计反步控制器，并引入指令滤波器解决反步法的求导阶数问题；采用自适应扩展状态观测器，对受油机收到的由加油机产生的诱导气动尾涡效应、未建模动态影响与外部气象扰动等干扰进行估计补偿，得到考虑外部集总干扰下的鲁棒飞行控制律；基于指令滤波反步控制回路解算的控制输入，结合考虑诱导气动尾涡效应、未建模动态影响与外部气象扰动等干扰的估计补偿，与构建的受油机固定翼飞行器的三自由度运动学、动力学模型，得到固定翼飞行器的控制输入量，并将其作用于受油机。本发明可有效解决紧密编队下受油机所受加油机产生的诱导气动尾涡效应以及未建模动态影响和外部气象干扰带来的控制问题，并同时兼顾闭环系统的瞬态超调和稳态误差性能。