基于控制力矩陀螺的窄体车辆平衡控制方法

本发明涉及一种基于控制力矩陀螺的窄体车辆平衡控制方法，属于窄体车辆主动侧倾控制系统领域。通过建立控制力矩陀螺的动力学方程、窄体车辆的主动侧倾动力学模型计算得出车辆的侧倾角误差与侧倾角速度误差，而后采用滑模控制方法设计主动侧倾控制器对侧倾角误差与侧倾角速度误差进行控制，得到控制力矩陀螺框架的转动角速度；最后对窄体车辆上的控制力矩陀螺进行实时调整，实现车辆平衡。本发明中的车辆侧倾方案采用控制力矩陀螺装置，控制精度高，响应速度快，且与悬架系统相互独立，能实现更大的平衡力矩。通过控制控制力矩陀螺的框架角速度，可实现窄体车辆转向时的动态平衡，辅助驾驶员安全转向。