一种机器人行走的阿基米德螺线圆弧腿驱动结构

本发明公开了一种机器人行走的阿基米德螺线圆弧腿驱动结构，包括输出轴连接段，输出轴连接段为圆形和矩形复合的环形结构，环形结构的环形内侧为环形通孔，环形结构的外侧和环形通孔轮廓保持一致，环形结构的圆形侧与阿基米德螺线段一端平滑过渡，阿基米德螺线段的外形轮廓的圆心在所述环形通孔的圆心O处，阿基米德螺线段另一端为圆弧段。本发明解决了现有的轮腿复合的驱动结构形状复杂，且由于复合腿圆心与机器人驱动轴的偏心导致行走不稳，重心波动大的问题。该结构将机器人的动力输出轴的扭矩平滑过渡到机器人的足端，同时这中驱动结构行走时机器人的重心波动为0。