一种面向狭窄空间曲面内部制孔的共融协作机器人末端执行器及其作业方法

本发明涉及共融协作机器人智能装配技术领域，具体为一种面向狭窄空间曲面内部制孔的共融协作机器人末端执行器及其作业方法，包括吸盘伸缩锁紧装置、安装板、压力脚气缸、球铰吸盘、接触式压力脚装置、主轴进给装置和主轴。本发明通过接触式压力脚装置针对曲面工件进行制孔法向检测以及共融协作机器人末端法向调姿，以保证制孔垂直度和锪窝深度精度。从而提升曲面的加工效果；针对狭窄空间曲面构件，通过共融协作机器人将制孔末端执行器送入狭窄空间内，对曲面工件进行制孔操作；整个装置运用多个传感器反馈数据，计算出不同时刻的位姿数据，从而为共融机器人法向调姿提供数据，同时能对狭窄空间加工也是一大优势。