一种在倒车环境下铰接式无人矿卡的路径跟踪控制方法

本发明提出了一种在倒车环境下铰接式无人矿卡的路径跟踪控制方法，在建立了铰接式无人矿卡的逆向动力学模型的基础上，引入模型预测控制策略，兼顾车辆姿态与位置的关联，旨在最小化路径横向偏差与车辆航向角偏差，从而优化预测控制目标函数，获取最优车辆速度与铰接角度控制量，进而解决多变量、多约束系统的求解问题。识别地面信息和车辆状态参数，轮地之间的相互作用进行耦合分析，对前轮转角进行补偿控制。针对道路曲率突变的工况，提出以预瞄距离为基础的控制策略，通过提前获取道路突变信息，并进行曲率修正，提升车辆路径跟踪的精确性与稳定性。