焊缝余高检测方法、装置、设备和存储介质

本发明提供了一种焊缝余高检测方法、装置、设备和存储介质，属于焊接检测技术领域，所述方法包括：获取焊缝的点云特征；对点云特征进行拟合，再对焊缝区间的坐标点进行拟合；计算左轮廓线的各坐标点至左轮廓线和焊缝轮廓线的欧式距离和马氏距离，计算右轮廓线的各坐标点至右轮廓线和焊缝轮廓线的欧式距离和马氏距离；通过第一左焊趾点和第二左焊趾点进行加权计算，通过第二左焊趾点和第二右焊趾点进行加权计算；通过第三左焊趾点和第三右焊趾点进行计算，得到余高。本发明无需人工介入测量，既可以保证焊缝检测的精度，又可以提高工作效率，从而实现省时省力。