一种基于多级平行折展寄生机构的冗余驱动履腿机器人

本发明公开了一种基于多级平行折展寄生机构的冗余驱动履腿机器人，包括机身；两个腿部机构，两个所述腿部机构分布在所述机身的两侧，用于支撑所述机身；所述腿部机构包括连接组件、折展腿部和驱动组件；两个履带足部，所述履带足部的上端连接所述驱动组件，所述连接组件设置在所述机身上，所述折展腿部的上端与所述连接组件相连，所述折展腿部的的下端连接驱动组件。本发明冗余驱动履腿机器人提供冗余驱动，有效利用履带足部上端两侧的空间，设计更为紧凑，从而有效避免大功率电机体积大的问题，并且腿部结构采用多级平行折展寄生机构的设计，可以有串联机构的大运动范围，并具有并联机构的高强度、高运动精度和高有效负载，同时具有串联机构和并联机构的两大优点。