一种基于YOLO-MLG和YAGR方法的冬枣检测、定位及机械臂采摘顺序规划方法

本专利公开了一种基于YOLO‑MLG和YAGR方法的冬枣检测、定位及机械臂采摘顺序规划方法。本发明提出一种轻量化的YOLO‑MLG模型对冬枣进行检测，使用MobileVit重构主干网络，减轻模型的重量。通过引入LSKblock和GSConv提高模型的检测精度。之后提出了一种基于深度相机与YOLO‑MLG的冬枣三维定位方法，实现了冬枣的准确3d定位。最后提出了YAGR方法，对获取到3d位置信息的冬枣进行采摘顺序规划，该方法先用改进的聚合分层聚类算法对冬枣进行自动聚类分簇，再使用遗传算法确定簇内冬枣采摘顺序。我们提出的YOLO‑MLG和YAGR方法可以实现冬枣的准确检测定位与高效、低碰撞的采摘顺序规划，可以为冬枣采摘机械臂实现连贯采摘提供技术支持。